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本书根据工业机器人行业发展趋势,从生产实际出发,详细讲解了工业机器人的基础操作、工业机器人I/O 通信、工业机器人工作数据建立、工业机器人程序的编写、工业机器人的典型应用等内容。本书实用性与可参考性强,点面结合,既有完整的知识体系,兼顾教材的使用,内容又有一定深度,突出应用技能的学习。

本书可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助,也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。

第1章　认识工业机器人　/001

1.1　工业机器人概述001

1.1.1工业机器人的定义及特点001

1.1.2工业机器人的发展历程002

1.1.3工业机器人的组成002

1.1.4工业机器人的分类003

1.1.5工业机器人的应用005

1.2　ABB工业机器人简介006

1.2.1机械机构006

1.2.2控制机构007

1.3　ABB工业机器人的安全注意事项012

第2章　工业机器人的基础操作　/014

2.1　认识工业机器人示教器014

2.1.1示教器的组成014

2.1.2示教器的手持模式015

2.1.3示教器的界面015

2.2　工业机器人语言设置017

2.3　查看工业机器人常用信息与事件日志019

2.4　ABB工业机器人数据备份与恢复020

2.4.1ABB工业机器人数据备份操作020

2.4.2ABB工业机器人数据恢复操作021

2.4.3ABB工业机器人程序导入操作023

2.5　ABB工业机器人手动操作024

2.5.1单轴运动的手动操作025

2.5.2线性运动的手动操作027

2.5.3重定位运动的手动操作029

2.6　工业机器人转数计数器更新操作032

第3章　工业机器人I/O通信　/040

3.1　ABB工业机器人I/O通信的种类040

3.2　常用ABB标准I/O板的说明041

3.2.1ABB标准I/O板DSQC651041

3.2.2ABB标准I/O板DSQC652043

3.2.3ABB标准I/O板DSQC653045

3.2.4ABB标准I/O板DSQC355A046

3.2.5ABB标准I/O板DSQC377A048

3.3　定义DSQC652板及信号049

3.3.1定义DSQC652板的总线连接049

3.3.2定义数字输入信号di1052

3.3.3定义数字输出信号do1057

3.3.4定义组输入信号gi1061

3.3.5定义组输出信号go1066

3.3.6定义模拟输出信号ao1070

3.4　I/O信号操作078

3.4.1打开“输入输出”画面078

3.4.2对I/O信号的仿真和强制操作079

3.5　系统输入/输出与I/O信号的关联083

3.5.1建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联083

3.5.2建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联087

3.6　示教器可编程按键的设定091

第4章　工业机器人工作数据的建立　/094

4.1　建立工业机器人坐标系094

4.2　建立工业机器人基本程序数据095

4.3　建立ABB工业机器人三个关键数据096

4.3.1工具数据tooldata的设定096

4.3.2工件坐标wobjdata的设定100

4.3.3有效载荷loaddata的设定104

第5章　工业机器人程序的编写　/107

5.1　RAPID程序及指令107

5.2　建立程序模块与例行程序110

5.3　常用的RAPID程序指令113

5.3.1机器人运动指令115

5.3.2I/O控制指令122

5.3.3赋值指令125

5.3.4条件逻辑判断指令132

5.3.5其他常用指令137

第6章　工业机器人的典型应用　/142

6.1　空间轨迹模拟143

6.1.1现场设备介绍143

6.1.2仿真模拟144

6.1.3现场操作181

6.2　现场码垛应用190

6.2.1现场设备介绍190

6.2.2仿真模拟192

6.2.3现场操作215

6.2.4码垛程序及其含义231

参考文献234

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前言

工业机器人是集机械、电子、自动控制、计算机、传感器、人工智能等多领域技术于一体的现代自动化设备。随着国家产业结构转型升级的不断推进，工业机器人在各个领域的应用越来越广泛，人才需求量出现了井喷式增长，而目前急需面向主流机器人品牌的实用性入门类教材，本书正是基于此进行策划和编写的。

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本书可作为高等院校、职业院校、技工学校、技师学院的工业机器人、机电一体化、智能制造等专业的教材或培训教程；也可作为企业工业机器人产线相关员工的专业技术参考书籍。

本书由陕西航天职工大学李锋、陕西省电子信息学校李宗泽、西安理工大学张永乐编著。在编写过程中得到西安华航机器人工程技术研究院的帮助，在此深表谢意。

由于编著者水平有限，书中疏漏之处敬请同行及读者不吝指正。

编著者

2020年12月于西安

书籍介绍

本书根据工业机器人行业发展趋势,从生产实际出发,详细讲解了工业机器人的基础操作、工业机器人I/O 通信、工业机器人工作数据建立、工业机器人程序的编写、工业机器人的典型应用等内容。本书实用性与可参考性强,点面结合,既有完整的知识体系,兼顾教材的使用,内容又有一定深度,突出应用技能的学习。 本书可为从事工业机器人编程、操作、维护相关工作的工程技术人员提供帮助,也可供高等院校机电专业、机器人专业的师生学习参考。